Журнал
Научно-технический вестник информационных технологий, механики и оптики
УДК:681.51
Номер:6 (136)
Скачать PDF0 Кбайт
Геометрический подход к решению задачи для машин Дубинса при формировании программных траекторий движения
Аннотация:
Предмет исследования. В работе рассмотрена задача управления движением мобильного робота вдоль заданной гладкой траектории без измерения координат положения. Метод. Для решения поставленной задачи использован адаптивный наблюдатель локальных координат подвижного объекта по измерениям линейной скорости, угла рысканья и дальности до одного маяка с известными координатами. Определено минимальное расстояние от робота до заданной гладкой траектории. Исходя из оценки координат робота и расстояния до кривой синтезирован закон управления движением вдоль траектории с желаемой скоростью в условиях неопределенности математической модели. Алгоритм управления движением основан на робастном методе последовательного компенсатора для ограничения отклонений робота от заданной траектории. Основные результаты. Предложенный наблюдатель координат обеспечивает асимптотическую сходимость к нулю ошибки оценивания. В работе предложено два алгоритма определения минимального расстояния от робота до траектории: точное аналитическое вычисление и нелинейный наблюдатель, который гарантирует сходимость оценки к истинному значению за сколь угодно малое время. Траекторный регулятор делает возможное движение робота вдоль заданной траектории с ограниченной ошибкой. Практическая значимость. Применение рассмотренного подхода позволит решать задачи управления движения мобильного робота без измерения координат положения. Подход может найти широкое применение в задачах управления беспилотными автомобилями в случае его движения в тоннеле или под мостом, где невозможно измерению координаты с помощью спутниковой системы навигации ГЛОНАСС, GPS.
Ключевые слова:
Постоянный URL
Статьи в номере
- Волоконно-оптический датчик вибрации на основе SMF-MMF-SMF перехода и наклонной решетки Брэгга
- Анализ аберраций клина как компенсационного и функционального элемента в системах дополненной и виртуальной реальности
- Оценка задержки детектирования температуры чувствительного элемента волоконно-оптического гироскопа
- Оценка относительного шума интенсивности одномодового вертикально-излучающего лазера с внешним резонатором на основе волоконной брэгговской решетки
- Сравнительный анализ частотных спектров глаза человека и алмаза в видимом свете
- Создание уязвимостей в системах квантового распределения ключей в результате атаки импульсным лазером
- Проактивное управление составом и структурой системы пространственного мониторинга в условиях воздействия дестабилизирующих факторов
- Синтез методом молекулярно-пучковой эпитаксии и свойства нитевидных нанокристаллов с квантовыми точками на основе соединений III-V групп на поверхности кремни
- Исследование влияния концентрации оксида магния и отклонения от стехиометрии иттрий-алюминиевого граната на микроструктуру и оптическое пропускание керамики на его основе
- Измерение теплоемкости и теплопроводности объемных кристалловβ-Ga2O3 и β-(AlxGa1–x)2O3, выращенных методом Чохральского
- Подход к формированию информативных признаков в задачах мониторинга информационной безопасности киберфизических систем
- Стохастическое тестирование программного обеспечения для поиска уязвимостей
- Исследование методов машинного обучения в задаче идентификации клеток крови
- Исследование модифицированного алгоритма оптимизации серых волков для редукции нечетких правил в облачной системе обнаружения вторжений
- Модель маршрутизации каналов информационного взаимодействия в сети FANET с использованием аппарата нечеткой логики
- Двухуровневая аутентификация и манекен-маршрутизация для повышения безопасности беспроводных сенсорных сетей интернета вещей
- Сплайн-вейвлетные надежные бент-коды
- Идентификация аккаунтов пользователей социальных сетей при помощи сравнения графического контента
- Метод отключения путей по расписанию на основе семплирования Монте-Карло и непрерывной релаксации для оценки эпистемической неопределенности в задаче классификации пыльцы на изображениях
- Генерация случайных чисел с использованием массива связанных лазеров на основе микростолбиков с квантовыми точками
- Метод формирования и использования цифрового паспорта электронного изделия на предприятиях приборостроительной отрасли
- Методы определения разности фаз выходных сигналов приемных элементов фазированной антенной решетки в радиофотонной схеме с параллельным и последовательным попарным соединением электрооптических модуляторов
- Маршрутизация в сетях автономных необитаемых подводных аппаратов